ANALISIS PENGARUH KECEPATAN KENDARAAN LISTRIK DAN KECERAHAN LINGKUNGAN TERHADAP HASIL PEMETAAN RUANGAN DARI SENSOR LASER SCANNER
Muh. Abdillah, Fatkhur Rohman
Abstract
Angka kecelakaan lalu lintas di Indonesia masih tinggi. Menurut Data Badan Pusat Statistik (BPS) jumlah kecelakaan lalu lintas dalam 10 tahun terakhir mengalami fluktuasi, peningkatan paling tinggi terjadi pada 2011, yakni mencapai 108 ribu kasus. Salah satu solusi dari latar belakang tersebut ialah menggunakan sistem autonomus. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mempelajari sistem autonomous menggunakan sensor laser scanner untuk mendeteksi hambatan di sekitar, dan kemudian membuat simulasi pemetaan 2D menggunakan software simulator Rviz dan digabungkan dengan ROS (Robot Operation System). Penelitian ini menjelaskan pengaruh variasi kecepatan mobile robot dan variasi kecerahan lingkungan terhadap hasil pemetaan, dengan asumsi awal tidak terdapat pengaruh terhadap hasil pembacaan sensor. Hasil penelitian mendapati adanya pengaruh kecepatan kendaraan listrik dari kecepatan 0.4 m/s, 1.77 m/s, 2.62 m/s dan 3.45 m/s terhadap hasil pemetaan. Pengaruh yang diperoleh adalah semakin cepat kendaraan listrik berjalan maka hasil pemetaan semakin tidak akurat. Hal itu disebabkan adanya pngiriman data serial dalam waktu bersamaan. Adapun pengaruh kecerahan lingkungan terhadap hasil pemetaan setelah di uji adalah tidak ada pengaruh. Hal itu disebabkan tingkat kecerahan yang digunakan masih dalam rentang spesifikasi sensor yaitu 10000 lux atau kurang
Keywords
Sensor Laser Scanner; Autonomous; Kendaraan; Kecelakaan Lalu Lintas
References
Hirschmüller H, dkk. 2015. Computer Vision for Mobile Robot Navigation. Wichmann, Belin & Offenbach.
Llamazares A, dkk. 2014. Integrating ABSYTHE Autonomous Navigation System Into ROS. University of Alcala. Madrid (Spain).
Minarni, Saktioto dan Gita lestari. 2013. Pengukuran Panjang Gelombang Cahaya Laser Dioda Mengunakan Kisi Difraksi Refleksi dan Transmisi. Riau: Universitas Riau.
Mori, dkk. 2009. Scanning Laser Range Finder URG-04LX-UG01. Hukoyo Automatic.
Vinci L.D. 2008. Theory and practice on Terrestrial Laser Scanning Training material based on practical applications. Vlaams Leonardo Da Vinci Agentschap v.z.w.
Zebua, Rahmat Syukur. 2011. Jenis Laser Yang Digunakan Sebagai Modalitas Fisioterapi. Medan: Poltekkes YRSU Dr. Rusdi Medan.
DOI:
http://dx.doi.org/10.51557/pt_jiit.v3i1.167
Refbacks
- There are currently no refbacks.
PUBLISHED BY:
Engineering Faculty, Universitas Andi Djemma, Jl. Tandipau No. 5 Palopo
Email: penateknik@unanda.ac.id | penateknik.unanda@gmail.com
p-ISSN : 2502-8952 | e-ISSN : 2623-2197
INDEXED BY:
PENA TEKNIK: Jurnal Ilmiah Ilmu-Ilmu Teknik is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.